Andělský hrad nechal po vzoru etruských náhrobků postavit v letech 76 – 138 římský císař Hadrián jako své mausoleum. Dokončení stavby se však nedožil, je pochován v Pozzuoli blízko Neapole. Stavbu dokončil rok po jeho smrti Antonius Pius.
Kruhová stavba spočívá na čtvercové základně (89 m dlouhé a 15 m vysoké) a leží na západním břehu řeky Tibery v italském hlavním městě Řím. Součástí základny Andělského hradu je Aureliánská zeď, jež byla vystavěna století po dokončení mausolea. Své jméno získal hrad v roce 590, když se papeži Řehořovi zjevil archanděl Michael a sdělil mu konec morové epidemie. Připomínkou tohoto zjevení je bronzová socha archanděla Michaela.
Andělský hrad sloužil po staletí jako římská vojenská bašta. Byl také útočištěm papežů v dobách nepokojů. Ačkoli neleží na území Vatikánu, je s ním velmi úzce spjat, neboť jej církev taktéž využívala jako vězení a mučírnu (vězněn tu byl například Giordano Bruno). Byla zde vybudována i tajná úniková chodba, jež spojovala Andělský hrad s bazilikou sv. Petra (dnes se tu nachází muzeum zbraní a klenotnice). Součástí hradeb jsou čtyři věže, které jsou pojmenovány po sv. Matoušovi, Janovi, Markovi a Lukášovi.
Ačkoliv Andělský hrad připomíná spíše vojenskou základnu (tou také býval), po vstupu dovnitř vás čeká milé překvapení – bohatě freskami zdobené stěny a stropy, nádherné obrazy a najdete zde rovněž nejkrásnější koupelnu Itálie (a možná světa).
Most k Andělskému hradu (Ponte Sant Angelo) lemují sochy andělů, které symbolizují Kristovo utrpení. Projektoval je Bernini, sám však vytvořil pouze dvě a zbylé dodělali jeho žáci. Samotný most je moc hezký a je z něj i pěkný výhled – jak na samotný Andělský hrad tak i na řeku pod ním a okolní domy.